Melansir space.com, Shepard lahir pada 18 November 1923, dari pasangan Renza Emerson dan Alan Shepard, Alan Bartlett Shepard Jr.
Ia dibesarkan di pedesaan New Hampshire. Kemudian setelah lulus SMA, ia masuk Akademi Angkatan Laut AS dan lulus pada tanggal 7 Juni 1944, sehari setelah D-Day.
Shepard menghabiskan tahun terakhir Perang Dunia II di kapal perusak di Pasifik.
Selama 15 tahun berikutnya, Shepard bertugas di Angkatan Laut dalam berbagai kapasitas.
Dia menerima lisensi pilot sipil saat mengikuti pelatihan penerbangan angkatan laut dan menghabiskan beberapa tur kapal induk di Mediterania.
Dia menghadiri Sekolah Pilot Uji Angkatan Laut AS pada tahun 1950 dan berpartisipasi dalam tes perkembangan untuk berbagai pesawat. Dia juga menguji pendaratan di dek kapal induk bersudut pertama.
Shepard kemudian menjadi instruktur di Sekolah Uji Coba dan mencatat lebih dari 8.000 jam waktu penerbangan selama kariernya.
Dia menghadiri Naval War College di Rhode Island dan setelah lulus 1957, ditugaskan sebagai perwira kesiapan pesawat di staf Panglima Armada Atlantik.