Baru pada tahun 1962 ABRI terbentuk untuk menggabungkan TNI dengan Kepolisian Negara (Polri), meski di kemudian hari setelah reformasi, kembali dilakukan pemisahan tugas di antara keduanya.
Pada awal tahun 1965 setelah terbentuknya ABRI, munculah ide untuk membentuk Angkatan Kelima ini.
Saat itu, PKI adalah salah satu partai terbesar di Indonesia.
Dalam pemilu 1955, PKI menduduki tempat keempat dengan perolehan 16 persen dari keseluruhan suara yang ada.
Partai terbesar lainnya pada masa itu adalah Partai Nasional Indonesia (PNI), Masyumi, dan Nahdatul Ulama.
Melalui D.N. Aidit, PKI mengusulkan dibentuknya Angkatan Kelima sebelum dirinya menghadap Presiden pada 14 Januari 1965.
Kondisi Indonesia yang sedang berkonfrontasi dengan Malaysia juga semakin mendukung pembentukan Angkatan Kelima tersebut.
Perdana Menteri China, Zhou En Lai, kemudian menawarkan bantuan sebanyak 100.000 senjata ringan kepada Indonesia.