Elizabeth hidup dalam ketakutan selama saudara perempuannya tersebut di atas takhta, dan Robert tetap setia padanya.
Elizabeth dan Robert menghabiskan banyak waktu bersama dan memiliki beberapa minat yang sama termasuk menari dan berburu.
Persahabatan ini menjadi sumber banyak gosip di rumah Putri Elizabeth, terutama saat Robert menikah.
Pada tahun 1558, ketika Mary I meninggal dan Elizabeth I naik takhta, Robert diangkat sebagai Master of Horse-nya.
Posisi ini, yang memiliki beberapa prestise, juga berarti bahwa Robert akan hadir secara teratur bersama Ratu.
Namun, peran barunya membuat mereka tidak bisa lagi bertemu secara pribadi.
Mereka dilihat tidak hanya oleh keluarga kerajaan tetapi juga oleh seluruh kerajaan dan sekitarnya.
Menurut Elizabeth, "seribu mata melihat semua yang saya lakukan." Tidak banyak yang berubah untuk keluarga kerajaan.