Mereka juga dibantu Danang Sutawijaya, putra Ki Ageng Pemanahan. Setelah Arya Penangsang dibunuh pada 1554, Jaka Tingkir, yang merupakan menantu Sultan Trenggono, secara otomatis menjadi pewaris takhta Kerajaan Demak.
Namun, Jaka Tingkir memindahkan ibu kotanya ke Pajang, yang terletak di perbatasan Kota Surakarta dan Kartasura.
Hal itu menandai berdirinya Kerajaan Pajang, sementara wilayah Kerajaan Demak kemudian diubah statusnya menjadi kadipaten di bawah kekuasaan Pajang.
Setelah menjadi pendiri sekaligus raja pertama Pajang, Jaka Tingkir bergelar Sultan Hadiwijaya.
Keterkaitan Kerajaan Mataram dengan Demak Jaka Tingkir atau Sultan Hadiwijaya menepati janjinya untuk menyerahkan wilayah Mentaok kepada Ki Ageng Pemanahan.
Ki Ageng Pemanahan membangun tanah tersebut menjadi Kadipaten Mataram di bawah Kerajaan Pajang.
Di saat yang sama, Sultan Hadiwijaya, yang belum mempunyai anak, juga mengadopsi Danang Sutawijaya sebagai pancingan.
Pada 1575, Sutawijaya menggantikan posisi ayahnya yang wafat sebagai Adipati Mataram dengan gelar Senopati Ing Ngalaga, yang artinya panglima di medan perang.
Sepeninggal Ki Ageng Pemanahan, utusan dari Pajang datang ke Kadipaten Mataram untuk menuntut kesetiaannya.
Namun, saat itu Senopati telah mempersiapkan diri untuk lepas dari kekuasaan Pajang.
Akibatnya, terjadi konflik antara Pajang dengan Mataram hingga meninggalnya Sultan Hadiwijaya pada 1582.
Sepeninggal Sultan Hadiwijaya, Kerajaan Pajang kemudian dipimpin oleh anaknya, Pangeran Benawa.
Upaya Senopati untuk memerdekakan Mataram pun semakin mudah, terlebih lagi Kerajaan Pajang mengalami pergolakan karena perebutan kekuasaan.
Pasalnya, kedudukan Pangeran Benawa tidak didukung oleh Arya Pangiri, menantu Sultan Hadiwijaya.
Arya Pangiri kemudian melakukan pemberontakan untuk merebut takhta Pajang hingga memaksa Pangeran Benawa menyingkir ke wilayah Bojonegoro.
Pada 1586, Senopati resmi mengangkat dirinya sebagai raja pertama Kerajaan Mataram Islam dengan gelar Panembahan Senopati.
Di tahun yang sama, Pangeran Benawa meminta bantuan Panembahan Senopati untuk mengalahkan Arya Pangiri.
Setelah Arya Pangiri dikalahkan, Pajang menjadi daerah vasal atau wilayah bawahan Mataram Islam.
Sehingga, dapat disimpulkan bahwa keterkaitan Kerajaan Mataram dengan Demak adalah Mataram Islam didirikan oleh Panembahan Senopati, anak angkat Sultan Hadiwijaya atau Jaka Tingkir yang mewarisi takhta Demak.