Seiring bertambahnya usia Joan, suara-suara di kepalanya semakin keras, memberinya instruksi yang dia yakini berasal dari Tuhan.
Setelah mengucapkan kaul kesucian dan berhasil menghindari perjodohan yang dilakukan ayahnya, Joan memulai misi sucinya.
Pada usia 16 tahun, dia pergi ke kota terdekat Vaucouleurs, benteng bagi mereka yang setia kepada Charles dari Valois.
Dia bertanya kepada komandan garnisun, Robert de Baudricourt, apakah dia akan membekali dirinya dengan pengawal bersenjata untuk membawanya ke Chinon sehingga dia dapat berbicara dengan Charles di Istana Kerajaannya.
Baudricourt mengejek gadis muda itu dan menolak permintaannya.
Kembali beberapa bulan kemudian, Joan berhasil mendapatkan dukungan dari dua prajurit Baudricourt yang membantunya mencapai pertemuan kedua dengan komandan.
Kali ini dia meramalkan hasil dari Pertempuran Rouvray beberapa hari sebelum pembawa pesan datang untuk melaporkannya.
Sekarang percaya bahwa misinya sangat penting, Baudricourt mengabulkan keinginan Joan.
Karena perjalanan ke Chinon jauh dari mudah, maka Joan memotong rambutnya dan mengenakan pakaian pria untuk perlindungan tambahan selama perjalanan 11 hari melintasi wilayah yang tidak bersahabat.