Pasukan khusus ini diresmikan Kawilarang pada 16 April 1952. Awalnya pasukan ini masih di bawah Daerah Militer Siliwangi. Baru pada 1953, komandonya dialihkan ke Mabes Angkatan Darat.
Djanbi sendiri memilih warna merah sebagai baret pasukan baru ini. Sejak itu hingga hari ini, Kesko menjelma menjadi satuan elit TNI AD.
Namanya berubah beberapa kali: Detasemen 81, Grup 5 Anti Teror dan sekarang Satuan 81 Kopassus.
Pada perkembangan selanjutnya, ancaman terorisme ternyata menjalar ke segala aspek kehidupan. Pembajakan dan teror terjadi di mana-mana, tidak hanya di darat.
Tapi juga di laut dan udara. Beberapa peristiwa pembajakan dan teror di luar negeri, jelas menjadi tantangan serius bagi TNI.
Kondisi ini akhirnya memicu lahirnya Denjaka (4 November 1982) dan Bravo 90 (1990). Pembentukan Denjaka hanya beda beberapa bulan dengan pembentukan Detasemen 81 (Den-81) pada 30 Juni 1982.
Namun dalam rentang waktu yang lebih dulu, TNI AL sebenarnya sudah membentuk Kipam (Kompi Intai Para Ampibi) pada 18 Maret 1961 dan Pasukan Katak (Paska) setahun kemudian. Kipam bisa dibilang cikal bakalnya Denjaka.