Tak heran bila Legiun Mangkunegaran berkembang menjadi kesatuan militer terbaik dan paling modern di Asia yang mampu memenangkan banyak pertempuran.
Sejarah pembentukan Legiun Mangkunegaran dapat ditelusuri dari tradisi kemiliteran yang diletakkan oleh Pangeran Sambernyawa atau Mangkunegara I. Selama Mangkunegara I berkuasa (1757-1795), terdapat pasukan gerilya yang berjuang sebagai satuan militer Praja Mangkunegaran.
Satuan militer yang ada pada Legiun Mangkunegaran terdiri atas 12 kesatuan berpengalaman, 22 unit infanteri, kavaleri, dan artileri, yang masing-masing terdiri atas 44 orang. Pasukan tersebut kemudian dikembangkan oleh Mangkunegara II menjadi Legiun Mangkunegaran pada 1808.
Legiun Mangkunegaran dibentuk dengan mengadopsi persenjataan, taktik, organisasi, hingga penampilan fisik Grande Armee, yang berada di bawah pimpinan Napoleon Bonaparte. Tidak hanya itu, nama legiun sendiri juga diadopsi dari bahasa Perancis, yaitu Legionnaire, yang berarti pasukan bala tentara.
Legiun Mangkunegaran dibentuk dengan tugas utama untuk menghadapi pemberontakan rakyat dan sebagai cadangan pasukan Hindia Belanda. Meski tidak menyukai Belanda, tetapi Mangkunegara II mendahulukan kepentingan kerajaan untuk memiliki bala tentara yang kuat seperti satuan militer Eropa.
Demi membentuk satuan militer sekuat tentara Eropa, Mangkunegara II mengundang perwira-perwira militer Belanda, Perancis, dan Inggris yang profesional untuk melatih Legiun Mangkunegaran.
Legiun Mangkunegaran mendapatkan beragam pelatihan kemiliteran di sekolah militer Soldat Sekul, agar mahir menggunakan berbagai senjata tajam berupa keris, pedang, tombak, sumpit, dan panah. Selain itu, pasukan ini juga dilatih agar piawai menggunakan berbagai senjata modern, seperti senjata api maupun artileri.
Legiun Mangkunegaran juga dilatih untuk memiliki mobilitas tinggi dengan menggabungkan unsur infanteri, kavaleri, dan artileri, sehingga mampu menghadapi perang jangka panjang maupun perang gerilya.
Anggota Legiun Mangkunegaran tidak hanya terbatas bagi kaum laki-laki, tetapi juga perempuan. Bahkan pasukan perempuan bersenjatanya juga mahir memainkan alat musik. Legiun Mangkunegaran memiliki dua perwira senior berpangkat mayor, empat letnan ajudan, sembilan kapitan, delapan letnan tua dan muda, bintara sebanyak 32 sersan, serta beberapa staf lainnya.
Saat itu kekuatan Legiun Mangkunegaran berjumlah 1.150 prajurit, yang dibagi dalam 800 prajurit infanteri, 100 prajurit penyerbu, 200 prajurit kavaleri (berkuda), dan 50 prajurit artileri (meriam). Legiun Mangkunegaran adalah satuan militer yang ditempa dengan budaya Barat dan Jawa.
Perpaduan dua kebudayaan pun tampak pada cara berbusana para serdadu dan perwiranya, yang mengenakan seragam gabungan militer Perancis dan Jawa. Selain itu, strategi perang dan senjatanya pun perpaduan dari milik Barat dan Jawa.
Sejak masa pembentukannya, Legiun Mangkunegaran pernah terlibat dalam banyak pertempuran, berikut di antaranya: