Namun, dia tidak memberikan rincian tentang bagaimana skema semacam itu akan bekerja.
Ekspor minyak mentah negara OPEC yang dilanda krisis ini, telah anjlok ke level terendah dalam beberapa dekade.
Kondisi ini terjadi sejak Amerika Serikat (AS) menjatuhkan sanksi kepada perusahaan minyak negara Petroleos de Venezuela pada 2019.
Sanksi Washington membuat Venezuela memotong ekspor ke AS, dan menghalangi banyak pelanggan lain untuk membeli minyak Venezuela juga.
Maduro mengatakan Venezuela sedang berjuang untuk membayar vaksin Covid-19 dari mekanisme Covax Organisasi Kesehatan Dunia (WHO), yang menyediakan akses vaksin ke negara-negara miskin.
Kebutuhan itu coba dipenuhi dengan dana Venezuela yang dibekukan di rekening luar negeri karena sanksi, dan melalui pengiriman minyak.
"Venezuela memiliki kapal minyak dan memiliki pelanggan yang akan membeli minyak kami," kata Maduro dalam pidato televisi pemerintah melansir Reuters.
"Kami siap untuk (menukar) minyak dengan vaksin, tapi kami tidak akan memohon pada siapa pun."